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鞋的历史悠久，可以追溯到5000多年前的仰韶文化时期，当时已经出现了用兽皮缝制的原始鞋。新疆楼兰地区出土的一双羊毛女靴，距今已有4000年。这双鞋由靴筒和靴底两部分组成，堪称古代靴子的典范。早在3000多年前，著名的《周易》中便提到了代表鞋的“履”字。战国时期，名将孙膑因战争受伤，无法行走，便用硬皮革制成鞋底与鞋帮，创造了后来的高皮绚（即靴子），如今在中国历史博物馆中，仍可找到2000多年前的皮绚。
随着时间的发展，鞋的制作材料、样式和用途逐渐多样化，鞋的种类也越来越丰富。根据不同的制作材料，鞋一般可分为草葛、布帛和皮革三类。
其中，布帛鞋是指用丝、绫、绸、锦等织物缝制而成的鞋。在汉代，布帛鞋的形状多为分叉，底部采用麻线编织，被称为双尖翘头方履；而在魏晋时期，则流行在鞋的前端绣上双兽纹饰，使鞋子更具装饰性。
在时尚的潮流中，屐成为一种受到欢迎的鞋款，具有木齿的特色，由底、系和齿三部分组成。皮鞋与皮靴则是由皮革或棉毡等材料制成，通常称为马靴或高统靴，最初是北方游牧民族所穿。这类鞋子包括但不限于旱靴、花靴、皮靴、毡靴、单靴、棉靴、云头靴和鹅顶靴等。传说中，孙膑被认为是靴子的始祖，南北朝时期，靴子在北方广泛流行，并逐渐传入江南地区。到了唐代，靴子已成为官民皆宜的鞋款，直到明清时期，才被朝廷下令禁止百姓穿靴，只有官宦可以穿靴。
